El P. Thomas Augustine Judge, CM, fundador de las Siervas Misioneras de la Santísima Trinidad, fue ordenado sacerdote de la Congregación de la Misión en Filadelfia en 1899. El 11 de abril de 1909, durante una reunión que tuvo lugar en la Parroquia San Juan Bautista en Brooklyn (Nueva York), seis mujeres respondieron a su solicitud de ser apóstoles laicos, compartiendo la misión y el apostolado de la Iglesia. En los años inmediatamente posteriores, muchas mujeres y hombres de distintos ámbitos sociales, fueron inspirados por el P. Judge a convertirse en miembros de este grupo apostólico que sería, más tarde conocido y aceptado en la Iglesia como el «Apostolado del Cenáculo Misionero».

En 1912, bajo los auspicios del cardenal James Gibbons, algunas mujeres asociadas abrieron un Cenáculo Misionero en Baltimore para cuidar de las mujeres sin hogar y sin empleo, y para trabajar entre los inmigrantes italianos en esa ciudad. Esta fue la primera vez que los «Asociados», como se los conocía entonces, vivieron y trabajaron juntos. El siguiente año, otro Cenáculo Misionero se abrió en Bridgeport (Connecticut), donde el trabajo de los asociados fue pionero en la Oficina Católica de Caridad de esa Diócesis. En 1915, el Padre Judge fue asignado de forma inesperada a una misión vicenciana rural en Opelika (Alabama). Así fue como, por providencia divina, el Cenáculo Misionero llegó al sur de los Estados Unidos. Algunos de los hombres y mujeres, que habían sido formados por el P. Judge en el apostolado, le siguieron hasta el corazón del sur de Estados Unidos. Entre 1916 y 1918, mientras que el Apostolado del Cenáculo seguía floreciendo en el norte, un número de voluntarios laicos dieron su vida por completo al Cenáculo Misionero, que fue tomando una forma diferente en una zona rural y remota del sur. Un estilo de vida en comunidad se inició en la ciudad de Phoenix y en una plantación que se convertiría en Santa Trinidad, Alabama.

Entre los voluntarios en Alabama había una mujer joven, Louise Margaret Keasey, una maestra de escuela de Butler (Pennsylvania), que había ido hacia el sur en 1916 a los treinta y un años de edad a prestar los servicios que podía para el grupo en dificultad y para enseñar en su escuela de misión en Phoenix City (Alabama). En 1919, fue nombrada por el P. Judge primera Custodia General de la nueva comunidad de hermanas y recibió el nombre de Madre María Bonifacia. Bajo el mando combinado del P. Judge y la Madre Bonifacia, la Familia del Cenáculo Misionero se fue desarrollando en más formas de vida apostólica distintas: sacerdotes, religiosos y laicos. En 1920, la comunidad de mujeres recién formada fue aprobada por Roma.

Las Siervas Misioneras de la Santísima Trinidad continúan sirviendo a la Iglesia en muchas diócesis en los Estados Unidos, Puerto Rico, México y Jamaica. Su trabajo sigue siendo el de buscar y servir a la población y áreas abandonadas, especialmente entre los católicos que no están siendo nutridos espiritualmente, particularmente los pobres.

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