Las Reglas Comunes y las Constituciones de la Congregación de la Misión se imprimieron en 1658 y Vicente repartió ejemplares entre los misioneros en una emotiva ceremonia celebrada el 17 de mayo. Por fin, Vicente había consolidado las estructuras jurídicas de su Compañía, apenas un año y medio antes de su muerte.

Más información en la presentación que figura a continuación.

Con muy pocas excepciones, no se encuentran en las Reglas prescripciones detallistas acerca del empleo del tiempo o de prácticas comunitarias concretas. Están orientadas más bien a fijar el espíritu con que el misionero debe afrontar las exigencias de su vocación a la santidad y al apostolado. […] Ellas son el código de perfección espiritual propuesto por Vicente de Paúl a la observancia de sus misioneros […], la cristalización definitiva de lo que Vicente esperaba y quería de los suyos.

– José María Román, CM, capítulo XX, Las Reglas, norma y espíritu